RBT-6S01P六自由度并聯(lián)機(jī)器人
RBT-6S01P六自由度并聯(lián)機(jī)器人是一個(gè)多輸入多輸出的動(dòng)力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，具有高度的能動(dòng)性和靈活性，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、宇宙飛船空間對(duì)接器、六維力與力矩傳感器、精密操作微動(dòng)機(jī)器人、虛擬軸加工車床等領(lǐng)域。
性能特點(diǎn)
◆ 切削效率高，成本低；
◆ 工作空間不大，但誤差小而精度高；
◆ 結(jié)構(gòu)簡單且穩(wěn)定，傳動(dòng)鏈極短，操作速度高，易于控制；
◆ 剛度大、質(zhì)量輕，承載能力高；
◆ 運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小，提高了動(dòng)力性能；
◆ 運(yùn)動(dòng)反解模型簡單；
◆ 容易實(shí)現(xiàn)“6軸聯(lián)動(dòng)”，能加工更復(fù)雜的三維曲劇。
技術(shù)參數(shù)
◆ 結(jié)構(gòu)形式：并聯(lián)式
◆ 驅(qū)動(dòng)方式：伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)
◆ 運(yùn)動(dòng)自由度：6自由度
◆ 負(fù)載能力：20Kg
◆ 重復(fù)定位精度：±0.07mm
◆ 動(dòng)作范圍：X：±150mm
Y：±150mm
Z：±150mm
θx：±20o
θy：±20o
θz：±20o
◆ 每軸最大運(yùn)動(dòng)速度：X：100mm /S
Y：100mm /S
Z：100mm /S
θx：20o/S
θy：20o/S
θz：20o/S
◆ 本體重量：≤120Kg
◆ 操作方式：示教再現(xiàn)/編程
◆ 供電電源：單相220V 50Hz 8A
應(yīng)用領(lǐng)域
◆ 在工業(yè)上，可作為6自由度數(shù)控加工中心，如GIDDINGS & LEWIS公司開發(fā)的并聯(lián)式VARIAX“虛擬鈾機(jī)床”；可用于汽車總裝線上安裝車輪、吊裝汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、大件裝配等；
◆ 在航天、航海領(lǐng)域，可用作飛船補(bǔ)給和潛艇救援的對(duì)接器；
◆ 用于地下工程，如土方挖掘、煤礦開采；
◆ 作為微動(dòng)機(jī)構(gòu)或微型機(jī)構(gòu)，可應(yīng)用于醫(yī)學(xué)、生物等領(lǐng)域上，如眼科手術(shù)中，注射抗凝劑到視網(wǎng)膜脈管血凝處；微細(xì)外科手術(shù)中的細(xì)胞操作等。
技術(shù)特點(diǎn)
◆ 采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，即機(jī)器人各連桿兩端由虎克鉸連接。六連桿上端虎克鉸安裝于絲杠導(dǎo)軌滑塊上，通過滑塊運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)六連桿運(yùn)動(dòng)，是活動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生各自由度運(yùn)動(dòng)。
◆ 基本機(jī)械結(jié)構(gòu)連接方式為原動(dòng)部件→傳動(dòng)部件→執(zhí)行部件。
◆ 機(jī)器人各連桿采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器把運(yùn)動(dòng)控制卡提供的低功率的脈沖信號(hào)放大為能驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的大功率電信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)；并通過Windows環(huán)境下的軟件編程和運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠在工作空間內(nèi)任意位置精確定位。
◆ 運(yùn)動(dòng)控制卡，由高性能DSP處理器、CPLD可編程器件及伺服電機(jī)接口器件等組成，用于實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的位置、速度、加速度的控制及多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制。
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